节肢动物门的一纲。身体分头和躯干两部分。头部有一对触角。躯干部由许多相似体节组成,每节有两对步足,故名。行动缓慢,栖息于阴暗潮湿处,多以腐烂植物、霉菌和其他真菌为食。如马陆等。
動物分類上屬節肢動物門,體呈筒狀,頭部有多對單眼,有觸角,一對大頜,一對小頜,胸四節,腹九至一百節或更多,每體節有步足二對。